verzia 9 (2019-05-01)
Cíl soutěže
Cílem soutěže Robotour je podpořit vývoj robotů schopných dopravit vás třeba ráno do práce nebo vám přivézt stavební materiál, co jste si právě objednali v online obchodě. Cesta k takovému cíli nebude ani jednoduchá ani krátká, ale věříme, že výsledek bude stát za to.
Úkol
Úkolem robotů je v zadaném časovém limitu 1h vyzvednout náklad v nakládkové oblasti, dopravit ho do zadané vykládkové oblasti (vzdálené až 1km) a vrátit se zpět do startovní oblasti. Roboti musí být plně samostatní, nesjíždět z cesty, nebourat do překážek a správně se rozhodovat na křižovatkách. Místo startu i místo cíle bude pro všechny roboty stejné.
Mapa
Roboti mohou používat pouze Open Street Map (OSM). Základní požadavek těchto map je verifikovatelnost. Cokoliv co je verifikovatelné a lze popsat mapovými prvky mohou týmy předem přidat do mapy na serveru OSM. Mapy jsou určeny především pro lidi a při úpravách je potřeba respektovat pravidla OSM.
Roboti
Tým může nasadit pouze jednoho robota. Robot musí mít EMERGENCY STOP tlačítko, které robota zastaví. Tlačítko musí být snadno přístupné, červené a musí být pevnou součástí robota (aka Big Red Switch), aby se v případě hrozícího nebezpečí dalo snadno stisknout. Minimální velikost tlačítka je definované vepsanou kružnicí o průměru 2cm. S robotem musí být možnost snadno manipulovat: libovolné dvě dospělé osoby ho mohou odnést několik desítek metrů. Robot musí být schopen uvézt užitečný náklad, který představuje 5l pivní soudek. Rozhodčí musí být schopen tento soudek na robota naložit a vyložit bez použití nářadí. Z důvodu detekovatelnosti je definovaná minimální velikost robota, robot nesmí být menší než 5l soudek a to i když právě nemá svůj soudek naložený. Použití tekutin, žíravin, pyrotechnických materiálů a živých bytostí je zakázáno. Každý robot bude během jízd doprovázen jednou osobou z týmu, starší 18 let, která je za jeho chování zcela zodpovědná.
Vyjetí z cesty
Je dovoleno se pohybovat pouze po parkových cestičkách. Pokud robot sjede z cesty, tým dostává bodovou penalizaci a aktuální pokus pro něj končí. O jeho včasné odklizení se musí postarat soutěžící tým.
Překážky
Na trase se mohou nacházet překážky. Kromě překážek přirozených (lavičky atp.) mohou být na trať umísťovány i překážky umělé. Za typickou (umělou) překážku se považuje například figurant, papírová krabice od banánů či jiný robot. Roboti nesmí vejít v kontakt s překážkou. Kontakt s překážkou znamená bodovou penalizaci a ukončení pokusu.
Interakce robotů
Situace, kdy rychlejší robot dojede robota pomalejšího, nebude nijak zvláštně řešena. Rychlejší robot se může k pomalejšímu zachovat například jako k překážce - tj. objet ho nebo počkat, až odjede sám. Obecně budou respektována pravidla silničního provozu: přednost zprava, vyhýbání se vpravo, předjíždění vlevo. Vzhledem k potenciálním dopravním zácpám, na úzkých cestičkách s množstvím robotů, je zavedeno pravidlo blokování dopravy. Libovolný tým může nařknout robota jiného týmu, že blokuje dopravu. Od chvíle námitky musí nařčený robot během jedné minuty opustit oblast definovanou +/- jeden metr z aktuální pozice. Pokud se mu to nepodaří bude robot zastaven a odstraněn z cesty. V opačném případě soutěž pokračuje, ale žalující tým dostane napomenutí z falešného nařčení. Při 3-tím a každém dalším napomenutí, robot žalujícího týmu bude v tomto pokusu zastaven a odstraněn z cesty.
Autonomní, semiautonomní a servisní oblast
Prostor soutěže bude rozdělen na "Autonomní oblast" (AO) a "Servisní oblast" (SO). Mimo servisní se roboti mohou pohybovat pouze v autonomním režimu. V případě kolize nebo jiného problému musí soutěžící robota z autonomní oblasti odstranit. V servisní oblasti budou probíhat veškeré zásahy do programu a konfigurace robota. Na hranici obou oblastí bude takzvaná "Semiautonomní oblast", ve které se již robot musí pohybovat pouze v autonomním režimu, ale v případě problémů může být přenesen zpět do servisní oblasti, aniž by tím pokus končil. Robot se kdykoliv během kola může sám vrátit do servisní oblasti, nebo alespoň semiautonomní oblasti a po potřebném zásahu členů týmu pokračovat v plnění úkolu.
Start
Všichni roboti budou startovat v servisní oblasti. V okamžiku vyhlášení nového místa nákladové zóny mohou roboti začít úkol okamžitě realizovat. Souřadnice nakládkové oblasti bude definovaná pomocí QR kódu. Místo nakládky mohou v servisní oblasti do robota zadat sami soutěžící. Místo vykládky obdrží robot pomocí QR-kódu v nakládkové oblasti, toto zadání již provede pořadatel bez interakce týmu.
Dosažení cíle
Nakládková a vykládková oblast bude definovaná jako kružnice s poloměrem cca 10m okolo zadané souřadnice. Pokud robot dosáhne cílové pozice (nakládková i vykládková oblast), je třeba tuto skutečnost nějak indikovat např. pomocí zvukového signálu. Rozhodčí provede nakládku nebo vykládku. V místě nakládky pak organizátor pomocí QR-kódu zadá do robota místo požadované vykládky. Organizátor oznámí robotovi ukončení nakládky/vykládky týmem definovaným, jednoduchým, způsobem, např. stiskem tlačítka. Potom už robot pokračuje v autonomní jízdě.
Bodování
Vyhrává tým, jehož robot bude úkol nejlépe plnit. Bodované je pouze dosažení cílové pozice - nakládka i vykládka = 10 bodů. Robot ještě získá dalších 10 bodů, pokud se po splnění dodávky vrátí do servisní oblasti. Celkově lze tedy v jednom kole získat až 30 bodů.
Za vyjetí z cesty, kolizi a použití STOP tlačítka dostává robot penále 5 bodů. Robot může kdykoliv během jízdy svůj pokus ukončit zastavením a indikaci (nejlépe pomocí blikání jako na autě). V tomto případě robot trestné body nezískává, ale dané kolo tím již pro něj končí. Skóre za dané kolo nemůže být záporné.
Za dosažení autonomní oblasti robot získává 1 bod.
Organizace
Soutěž bude mít 1+4 kola. Jedno nebodované předkolo a 4 ostrá soutěžní. Pro každé kolo bude vybrán jiný bod nakládky a vykládky. Do celkového výsledku se sčítají body za všechna ostrá kola. Kolo začíná vždy v určený čas vyhlášením místa nakládky a končí po 60 minutách. Rychlost v této soutěži nehraje primární roli a neměla by překročit 2.5m/s. Každý tým musí zajistit jednu osobu znalou pravidel, která bude během soutěžního dne patřit do týmu rozhodčích.
Homologace
Tým se může zúčastnit soutěže, pokud ukáže, že je schopen získat body. Nutnou podmínkou je projet desetimetrový úsek bez kontaktu s překážkou. Testována bude funkčnost NOUZOVÉHO STOP tlačítka. Během homologace se otestuje proces nakládky tj. signalizace dosažení oblasti nakládky, manuální nakládka, zadání oblasti vykládky a spuštění další jízdy.
Technická dokumentace
Každý tým dodá ke svému robotu (robotům) základní technickou dokumentaci (pro prezentace, veřejnost a novináře). Vítězné týmy (1. až 3. místo) pak budou požádány o podrobnější dokumentaci pro webovou prezentaci a tedy zjednodušení zapojení nováčků do soutěže v následujícím roce.
Pravidla Robotour