Chápadlo

    Obrázky
Autori: Ondrej Chlebo, Pavol Krasňanský, David Gustafík, Filip Tóth, Dušan Ďurina
 
 
Na začiatok

Cieľom projektu je vytvorenie inteligentného robotického ramena umožnujúceho uchopiť a zdvihnúť predmet vzhľadom na požiadavku z nadradeného systému.

 
Na začiatok

Ako pohonné jednotky chápadla boli vybraté modelárske servá Hitec HS322HD, ktoré boli modifikované (odstránená spätná väzba, odstránená mechanická záražka). Na výstupy serv sú primontované závitové tyče, ktoré umožňujú zovretie a zdvih chápadiel. Riadiacou jednotkou tohto robota je jednočipový 8bitový mikroprocesor AT90S2313, ktorý ovláda servá, komunikuje s nadradeným systémom a spracováva aj ďalšie signály z optických závor a snímacích odporov. Chápadlo nemá vlastný zdroj energie, napájanie je realizované pomocou konektora, na ktorom sú vyvedené aj komunikačné piny.

 
Na začiatok

  • robotická ruka umožňujúca uchopenie a zdvihnutie predmetu
  • pohony: upravené modelarske servá Hitec HS322HD
  • komunikácia: "I2C"
  • riadiaci počítač: 8bitový mikropočítač AT90S2313
  • 3 optické senzory snímajúce stav chápadla.

 
Komunikácia
Na komunikáciu sú použité 2 piny, kde jeden je zvolený ako dátový a druhý ako hodiny. Princíp je trocha podobný I2C zbernici. Datovým prenášame dáta a hodinami dávame vedieť kedy sú dane dáta platné. Prenášame pár znakov na základe ktorých dokážeme zatvoriť, otvoriť, zvihnuť chápadlo.
 
 
Na začiatok

Kliknite na jednotlivé obrázky pre väčšiu verziu.

 
 
 
Software pre Robotnacku Na začiatok SBot
Katedra Automatizácie a RegulácieMicrostep-MIS sr.o.