Tvorba počítačového modelu mechanického systému pomocou systému Matlab / SimMechanics

Tomáš Ágh, Martin Foltín

SimMechanics je modelovací nástroj, ktorý rozširuje simulačné schopnosti Simulinku z obecnej roviny abstraktných signálových tokov do oblasti reálnych fyzikálnych veličín ako sú sily, momenty a pohyby. SimMechanics umožňuje modelovať zložité mechanické sústavy, ktoré sú začlenené do väčšiny reálnych zariadení ako sú výrobné nástroje, stavebné stroje automobily, lietadlá a podobne.

Táto práca sa zaoberá vytvorením mechanického modelu ramena robotického systému v prostredí Matlab/SimMechanics a jeho využitie pri riadení polohy ramena. Projekt pozostáva z troch častí a to z návrhu mechanického modelu ramena, vytvorením riadiaceho programu pohybu ramena a vizualizáciou modelu vo virtuálnom prostredí.

V prvej časti je rozpracovaný návrh kinematickej schémy ramena a pohonného systému v prostredí SimMechanics a Simulink. Druhá časť projektu opisuje návrh riadiaceho systému robotického ramena na dosiahnutie želanej polohy v pracovnom priestore ramena. Tretia časť je zameraná na vizualizáciu navrhnutého modelu vo virtuálnom prostredí Matlabu s využitím VRML( Virtual Reality Modeling Language).

EVONA RLX
FHHNFHHN KAR MS-MIS



File translated from TEX by TTH, version 3.00.
On 24 Jul 2004, 22:41.