Pravidl� kateg�rie
My� v bludisku
S��a�n� �loha
Navrhn�� a zostroji� mikropo��ta�om riaden�ho auton�mneho mobiln�ho robota (my�), ktor� dok�e prejs� zadan�m bludiskom do cie�a v �o najkrat�om �ase.
Bludisko
Bludisko pozost�va zo siete (max. 16 × 16) z�kladn�ch �tvorcov s rozmermi 18 × 18 cm. Steny bludiska s� 5 cm vysok� a 1,2 cm hrub� (+/-5%). Chodbi�ky s� teda �irok� 16,8 cm. Vonkaj�ia stena uzatv�ra cel� bludisko.
Steny bludiska s� zboku biele, horn� strana steny je �erven�. Podlaha bludiska bude z dreva alebo podobn�ho materi�lu, natret� �iernou matnou farbou. Povrch hornej a bo�n�ch stien bludiska by mal odr�a� infra�erven� svetlo a povrch podlahy by ho mal pohlcova�.
�tart bludiska bude v jednom zo �tyroch rohov. V strede bludiska je otvoren� �as�, tvoren� �tyrmi jednotkov�mi �tvor�ekmi. Tento centr�lny �tvorec je cie�om. Vchod do tohto �tvorca je len jeden. Je mo�n�, �e do cie�a povedie viac ako jedna cesta, a treba s t�m po��ta� (vi�. pr�klady).
Rohy jednotkov�ho �tvor�eka tvoria tzv. mre�ov� body. Bludisko bude vytvoren� tak, �e s v�nimkou cie�a bude z ka�d�ho mre�ov�ho bodu vych�dza� aspo� jedna stena.
V bludisku sa d� pou�i� pravidlo pravej (alebo �avej) ruky. Oba smery nemusia by� (a zrejme ani nebud�) rovnocenn�. Ur�ite to v�ak nebude najkrat�ia cesta do cie�a. Z�merom tohoto zjednodu�enia je umo�ni� ��as� aj za�iato�n�kom, ktor� obvykle potrebuj� s�stredi� pozornos� viac na kon�trukciu robota ako na algoritmus.
Celkov� rozmery bludiska bud� dodr�an� s presnos�ou 5% alebo 2 cm (men�ia z oboch hodn�t). Spoje na podlahe by nemali vytv�ra� schod�ky vy��ie ne� 1 mm. Zmeny sklonu by nemali by� v��ie ako 4 stupne. Medzery medzi s�visiacimi stenami by nemali by� v��ie ako 2 mm.
Na s��a�i bude pravdepodobne pou�it� len bludisko v sieti 9 x 9 z�kladn�ch �tvorcov, �tart bude v �avom spodnom rohu, cie� v prav�ch horn�ch �tyroch �tvorcoch. Pou�itie v��ieho bludiska v�ak nie je vyl��en�.
Robot - my�
My� mus� by� auton�mna. Nesmie pou��va� zdroj energie vyu��vaj�ci spa�ovac� proces.
D�ka a ��rka my�i nesmie prekro�i� 25 cm. Ak my� men� po�as �innosti svoje rozmery, v �iadnom okamihu nesmie prekro�i� 25×25 cm. V��ka nie je obmedzen�. Uvedomte si aj rozmery bludiska a miesto potrebn� na ot��anie.
My� nesmie po�as cesty bludiskom nikde ni� odlo�i� ani strati�.
My� nesmie sk�ka�, prekra�ova� alebo lozi� po sten�ch, ry� alebo kresli�, po�kodi� alebo zni�i� bludisko (pros�m, �iadne buldoz�ry!).
�innos� robota
Z�kladnou �lohou je prejs� zo �tartovacieho �tvor�eka do cie�ov�ho. Tak�to cestu nazveme 'pokus' a �as, ktor� zaberie, nazveme '�as pokusu'. Cesta sp� z cie�ov�ho �tvorca do �tartovacieho sa nepova�uje za pokus. Meria sa aj celkov� �as str�ven� v bludisku, ktor� je pre ka�d�ho s��a�iaceho obmedzen� na 5 min�t.
Ak bude my� po�as jazdy bludiskom vy�adova� z�sah s��a�iaceho, bude pova�ovan� za 'dotknut�' a jej �as pokusu bude potrestan� troma sekundami naviac.
Hodnot� sa najkrat�� �as pokusu zo v�etk�ch, ktor� dan� my� dosiahne.
Ke� my� dosiahne stred bludiska (cie�), m��e ju s��a�iaci zdvihn�� a re�tartova�, alebo sa m��e samostatne vr�ti� na �tart. Zdvihnutie je samozrejme pova�ovan� za dotyk a s��a�iaci dostane trojsekundov� pokutu (platn� aj pre v�etky �al�ie pokusy). Po dosiahnut� cie�a m��e my� samostatne pokra�ova� v sk�man� bludiska a h�ada� optim�lnu trasu.
S��a�iaci nesmie ma� pri aktiv�cii my�i mo�nos� voli� ani ovplyvni� strat�giu. Po odkryt� bludiska ani pri re�tarte s��a�iaci nesmie vlo�i� my�i �iadnu inform�ciu.
�as pokusu bude meran� od okamihu, ke� my� opust� �tartovac� �tvor�ek, po okamih, ke� vojde do cie�ov�ho �tvorca. Celkov� �as v bludisku bude meran� od okamihu aktivovania my�i. My� sa nemus� za�a� hne� po aktiv�cii pohybova�, ale mus� by� polo�en� do �tarovacieho �tvorca pripraven� na pokus. Ak sa my� vr�ti na �tart bez dosiahnutia cie�a, tento pokus sa zastav� a po op�tovnom �tarte za�ne meranie �al�ieho pokusu.
�as potrebn� na prieskum bludiska bude meran� bu� ru�ne organiz�torom, alebo infra�erven�mi senzormi na �tarte a v cieli. Infra�erven� l�� bude vodorovn�, na hranici medzi prv�m a druh�m �tvor�ekom a pri vchode do cie�ov�ho �tvorca cca 10 mm nad podlahou.
Ak my� prestane spr�vne fungova�, m��e s��a�iaci po�iada� porotu o mo�nos� zru�i� pokus a re�tarova� my� (nie v�ak v pr�pade, �e spravila iba nespr�vny obrat, alebo sa vydala nespr�vnou cestou). My� je samozrejme pova�ovan� za 'dotknut�' a dostane trojsekundov� pokutu (platn� pre v�etky �al�ie pokusy) .
Ak s��a�iaci po�as s��a�e vymen� �ubovo�n� �as� my�i (bat�ria, EPROM,...) alebo ak urob� in� podstatn� �pravu, mus� vymaza� v�etky inform�cie o bludisku, ktor� dovtedy my� nazbierala. Mal� �pravy (nastavenie citlivosti sn�ma�ov) s� povolen� pod doh�adom poroty. �pravy r�chlosti alebo strat�gie s� bez vymazania inform�cie o bludisku zak�zan�.
�iadna �as� my�i (okrem bat�ri�) nesmie by� prenesen� na in� my�. Napr�klad, ak pou�ijete jedno �asi a dva r�zne riadiace obvody, potom sa pova�uj� oba za jednu my� a nesm� prekro�i� 5 min�tov� �as bludiska. Pred v�menou riadiacej jednotky samozrejme treba vymaza� pam�. My� nem��e by� po�as s��a�e od�ah�ovan�, napr. odstr�nen�m nepotrebn�ch senzorov po presk�man� bludiska.
Medzi dokon�en�m pokusom a �tartom �al�ieho pokusu mus� my� osta� aspo� 1 sekundu na �tartovacom poli. Po�as tejto sekundy nesmie zakr�va� infrasenzor �asomiery.
Poradie ��astn�kov
Poradie bude stanoven� tesne pred s��a�ou. ��astn�ci musia absolvova� predp�san� dr�hu v stanovenom porad�. Ak sa s��a�iaci nedostav� do 1 min�ty po v�zve na �tart, str�ca pr�vo absolvova� s��a�. V pr�pade, �e sa prihl�si ve�a s��a�iacich, porota m��e vyhl�si� kvalifika�n� turnaj.
�asov� limity
Ka�d� s��a�iaca my� m��e str�vi� v bludisku najviac 5 min�t, po�as nich m��e absolvova� najviac 10 pokusov.
Hodnotenie a ceny
Ka�d� prihl�sen� robot, ktor� prejde bludiskom, dostane diplom. V��azom sa stane robot s najni���m dosiahnut�m s��a�n�m �asom. Ak po�as s��a�e nedosiahne stred bludiska �iadna my�, porota ur�� v��aza na z�klade celkovej �spe�nosti - napr. ako bl�zko k cie�u sa podarilo dosta�, �i bol pohyb po bludisku koordinovan�, alebo len n�hodn�, a pod.
Okrem toho m��e porota udeli� �al�ie ceny pod�a vlast�ho uv�enia - napr. za najobjavnej�iu kon�trukciu, najelegantnej�iu kon�trukciu a pod.
Tieto propoz�cie s� vypracovan� na z�klade pravidiel s��a�� "IEE Micromouse Contest", ktor� prebiehaj� po celom svete.
A samozrejme platia tie� v�etky spolo�n� pravidl�.