[Novinky] [Pravidlá] [Roboti] [Poradňa] [Archív]

Jeronimo

Autor(i): Juraj Ečery

Základné údaje

Ridiaci procesor: nie je

Veľkosť pamäte: ----

Frekvencia: ----

Senzory: svetelné závory s FDD , mech snimace

Pohon: 7x jednosmerne motorceky s magnetofonov

Napájanie: AKU. 12V 7,5 AH

Programovací jazyk: QuickBasic

Zaujímavosti: pomerne nizke naklady (800SK)

Domáca stránka robota:

Popis

Mobilny robot na trojkolesovom podvozku, ktory ma ako nadstavbu ruku podobnu cloveku, nema vsak tolko stupnov volnosti(len 4)ale zato ma dva clankovite prsty a dokaze chytit predmet do hmotnosti 250g. Je riadeny z externeho PC cez paralelny port.Jadro robota tvoria:CITAC 7493 + DEKODER 74164 + vykonove stupne 0,5A.

VŠEOBECNÁ CHARAKTERISTIKA ROBOTA

Robot - manipulátor je riešený ako trojkolesový podvozok , na ktorom sa nachádza nadstavba. Predné koleso podvozku je hnacie aj smerové. Základným prvkom nadstavby dôležitým pre samotnú činnosť robota v rôznych podmienkach je stojan zabezpečújúci stabilitu funkčných celkov, ktoré sú na ňom upevnené.

Hlavným z týchto celkov vykonávajúcich činnosť je robotické chápadlo, pripomína ľudskú ruku s tromi prstami (palec, ukazovák, prostredník). Každý prst má 3 nezávislé kĺby. V ramene tohoto chápadla sa nachádza kĺb pre horizontálny a vertikálny a v lakti kĺb pre vertikálny kývavý pohyb. V zápästí sa ešte nachádza kĺb pre rotáciu dlane, takže chápadlo má celkovo 4 stupne volnosti. Nosnosť chápadla je obmedzená jeho konštrukciou a materiálmi z ktorých je vyrobené a zodpovedá hodnote 250g.

Robot dokáže vďaka trojkolesovému podvozku zaujať akúkolvek pozíciu v priestore vyhradenom pre jeho činnosť pri vykonávaní svojej funkcie synchronizačného spojovacieho prvku medzi viacerými výrobnými procesmi. Pomocou chápadla umiestneného na jeho nadstavbe má možnosť použitia akejkoľvek z možných manipulácii s predmetmi v tejto funkcii (suroviny, polotovary, medzivýrobky).

TECHNICKÉ ÚDAJE

Mechanická časť:

          Počet stupňov voľnosti:	                4
Rozmery manipulovaného predmetu:	
                          Priemer:       10 - 60 mm
	                    Dĺžka:       20 - 100 mm
Maximálny pracovný dosah chápadla:	550 mm

             Presnosť polohovania:	< 5 mm
               Súradnicový systém:	cylindrický
                     Pohon robota: 	elektrický	
Počet elektromotorov:	
                         Podvozok:      2 jednosmerné
                           Rameno:      5 jednosmerných
Napájacie napätie elektromotorov:	12V JS

Elektronická časť

Napájacie napätie:	                5V,12V JS
Max. odber prúdu celého robota:	        300 mA
Počet bitov čítača:	                16
Max. frekvencia čítača:	                16 Mhz
Max. odber prúdu jed. elektromotorom:	500mA
Komunikačné rozhranie počítača: 	paralelný port, klávesnica	
Min. požiadavky na počítač:	        PC AT 286 , 1MB RAM

Obrázky